ROS 2:電流制御モードへの対応

[ShotaAk]

現状の問題点

ROS 2パッケージはサーボモータの位置制御モードにしか対応していません。

改善案

電流制御モードへ対応させるために下記のファイルに変更が必要です。

effortのコマンドインタフェースの追加

crane_x7_ros/crane_x7_control/src/crane_x7_hardware.cpp

Lines 157 to 168 in 3bf799a

	std::vector<hardware_interface::CommandInterface>
	CraneX7Hardware::export_command_interfaces()
	{
	std::vector<hardware_interface::CommandInterface> command_interfaces;
	for (std::size_t i = 0; i < info_.joints.size(); i++) {
	command_interfaces.emplace_back(
	hardware_interface::CommandInterface(
	info_.joints[i].name, hardware_interface::HW_IF_POSITION, &hw_position_commands_[i]));
	}
	return command_interfaces;
	}

crane_x7_descriptionにも変更が必要です。

https://github.com/rt-net/crane_x7_description/blob/73cd53f70acb7c14a14099a77a28b7a9c2cb3fae/urdf/crane_x7.ros2_control.xacro#L47-L56

effort -> currentの変換および電流値の書き込み

crane_x7_ros/crane_x7_control/src/crane_x7_hardware.cpp

Line 281 in 3bf799a

hardware_->set_positions(GROUP_NAME, hw_position_commands_);

RT_Manipulators_library用のパラメータ変更

sync_writeとサーボモータのOperating Modeの変更

crane_x7_ros/crane_x7_control/config/manipulator_config.yaml

Lines 16 to 26 in 3bf799a

	sync_write:
	- position
	joint1: { id: 2, dynamixel: "XM430", operating_mode: 3 }
	joint2: { id: 3, dynamixel: "XM540", operating_mode: 3 }
	joint3: { id: 4, dynamixel: "XM430", operating_mode: 3 }
	joint4: { id: 5, dynamixel: "XM430", operating_mode: 3 }
	joint5: { id: 6, dynamixel: "XM430", operating_mode: 3 }
	joint6: { id: 7, dynamixel: "XM430", operating_mode: 3 }
	joint7: { id: 8, dynamixel: "XM430", operating_mode: 3 }
	joint_hand: { id: 9, dynamixel: "XM430", operating_mode: 3 }

コントローラの変更

どのコントローラを使用するのかはアプリケーションに依存します

https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/blob/ros2/crane_x7_control/config/crane_x7_controllers.yaml