-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy pathBLUETOOTH_CAR_not_working.ino
393 lines (333 loc) · 14.4 KB
/
BLUETOOTH_CAR_not_working.ino
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
/*char data = 0;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
pinMode(11, OUTPUT);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
if (Serial.available() > 0)
{
data = Serial.read();
Serial.print(data);
Serial.print("\n");
if (data == "F")
{
digitalWrite(11, HIGH);
}
else if (data == "B")
{
digitalWrite(11, LOW);
}
}
}*/
// moving forward, backward, left, right, stop via infra red remote control
//#include <IRremote.h> // 2.8.1 required - looks like v3.0.0 does not work
const int RECV_PIN = 7;
const char MOVE_FORWARD = '+';
const char STOP_MOVING = 0;
const char MOVE_BACKWARD = '-';
const char TURN_LEFT = '>';
const char TURN_RIGHT = '<';
char code;
//канал А-ПРАВІ ДВИГУНИ
#define ENA 5
#define IN1 6 // MOTOR A LEFT WHEELS
#define IN2 7 // MOTOR A LEFT WHEELS
//канал В- ЛІВІ ДВИГУНИ
#define IN3 8 // MOTOR B RIGHT WHEELS
#define IN4 9 // MOTOR B RIGHT WHEELS
#define ENB 10
const int red_light_pin= 13;
const int green_light_pin = 12;
const int blue_light_pin = 11;
//IRrecv irrecv(RECV_PIN);
int moveAll = STOP_MOVING;
/*
Cathode - Anode
RGB_color(255, 0, 0); // Red - Cyan
RGB_color(0, 255, 0); // Green - Magenta
RGB_color(0, 0, 255); // Blue yellow
RGB_color(255, 255, 125); // Raspberry - blue
RGB_color(0, 255, 255); // Cyan - red
RGB_color(255, 0, 255); // Magenta - Green
RGB_color(255, 255, 0); // Yellow Blue
RGB_color(255, 255, 255); // White - notinhg
*/
void RGB_color_cathode(int red_light_value, int green_light_value, int blue_light_value)
{
if (red_light_value >= 0 && red_light_value <= 255 )
analogWrite(red_light_pin, red_light_value);
if (green_light_value >= 0 && green_light_value <= 255 )
analogWrite(green_light_pin, green_light_value);
if (blue_light_value >= 0 && blue_light_value <= 255 )
analogWrite(blue_light_pin, blue_light_value);
}
void RGB_color_anode(int red_light_value, int green_light_value, int blue_light_value)
{
if (red_light_value >= 0 && red_light_value <= 255 )
analogWrite(red_light_pin, 255 - red_light_value);
if (green_light_value >= 0 && green_light_value <= 255 )
analogWrite(green_light_pin, 255 - green_light_value);
if (blue_light_value >= 0 && blue_light_value <= 255 )
analogWrite(blue_light_pin, 255 - blue_light_value);
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
//irrecv.enableIRIn();
//irrecv.blink13(true);
Serial.println("Crazy Bus is ready to start!");
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
pinMode(red_light_pin, OUTPUT);
pinMode(green_light_pin, OUTPUT);
pinMode(blue_light_pin, OUTPUT);
Serial.println("STOPPED");
}
void loop()
{
// якщо прийшла команда із смартфона
if(Serial.available()){
//зчитуємо дані
code = Serial.read() ;
if(code == 'F'){ //ЯКЩО ПРИЙШЛА КОМАНДА 'F'= РУХАЄМОСЬ ВПЕРЕД
RGB_color_anode(0, 255, 0); // Green
digitalWrite(IN1, HIGH); //Встановлює напрям обертання двигунів ВПЕРЕД Каналу А
digitalWrite(IN2, LOW); //
analogWrite(ENA, 255); // двигуни на Каналі А крутяться з максимальною швидкістю
digitalWrite(IN3, LOW); //Встановлює напрям обертання двигунів ВПЕРЕД Каналу B
digitalWrite(IN4, HIGH); //
analogWrite(ENB, 255); // двигуни на Каналі В крутяться з максимальною швидкістю
}
if(code == 'G'){ //ЯКЩО ПРИЙШЛА КОМАНДА 'G'= РУХАЄМОСЬ ЛІВОРУЧ ВПЕРЕД
RGB_color_anode(0, 102, 102); // Biruza
digitalWrite(IN1, HIGH); //Встановлює напрям обертання двигунів ВПЕРЕД Каналу А
digitalWrite(IN2, LOW); //
analogWrite(ENA, 255); // двигуни на Каналі А крутяться з максимальною швидкістю
digitalWrite(IN3, LOW); //Встановлює напрям обертання двигунів ВПЕРЕД Каналу B
digitalWrite(IN4, HIGH); //
analogWrite(ENB, 40); // двигуни на Каналі В крутяться з мінімальною швидкістю
}
if(code == 'L'){ // ЯКЩО ПРИЙШЛА КОМАНДА'L'= РУХАЄМОСЬ ЛІВОРУЧ
RGB_color_anode(0, 0, 255); // Blue
digitalWrite(IN1, HIGH); //Встановлює напрям обертання двигунів ВПЕРЕД Каналу А
digitalWrite(IN2, LOW); //
analogWrite(ENA, 127); // двигуни Каналу B обертаються на половину швидкості
digitalWrite(IN3, HIGH); //Встановлює напрям обертання двигунів НАЗАД у КаналІ B
digitalWrite(IN4, LOW); //
analogWrite(ENB, 127); // двигуни Каналу B обертаються на половину швидкості 127
}
if(code == 'I'){ //ЯКЩО ПРИЙШЛА КОМАНДА 'I'= РУХАЄМОСЬ ПРАВОРУЧ ВПЕРЕД
RGB_color_anode(102, 102, 0); // olive
digitalWrite(IN1, HIGH); //Встановлює напрям обертання двигунів ВПЕРЕД Каналу А
digitalWrite(IN2, LOW); //
analogWrite(ENA, 40); // двигуни на Каналі А крутяться з мінімальною швидкістю 40
digitalWrite(IN3, LOW); //Встановлює напрям обертання двигунів ВПЕРЕД Каналу B
digitalWrite(IN4, HIGH); //
analogWrite(ENB, 255); // двигуни на Каналі В крутяться з мінімальною швидкістю
}
if(code == 'R'){ //ЯКЩО ПРИЙШЛА КОМАНДА 'R'= РУХАЄМОСЬ ПРАВОРУЧ
RGB_color_anode(255, 255, 0); // Yellow
digitalWrite(IN1, LOW); //Встановлює бертання двигунів НАЗАД Каналу А
digitalWrite(IN2, HIGH); //
analogWrite(ENA, 127); // двигун на Каналі А обертається на половину швидкості
digitalWrite (IN3, LOW );//Встановлює напрям обертання двигунів ВПЕРЕД у КаналІ B
digitalWrite (IN4, HIGH );
analogWrite(ENB, 127); // двигун на Каналі В обертається на половину швидкості 127
}
if(code == 'B'){ // ЯКЩО ПРИЙШЛА КОМАНДА 'B'= РУХАЄМОСЬ НАЗАД
RGB_color_anode(255, 0, 0); // Red
digitalWrite (IN2, HIGH);//Встановлює бертання двигунів НАЗАД Каналу А
digitalWrite (IN1, LOW);
analogWrite(ENA, 255); // двигуни на Каналі А крутяться з максимальною швидкістю 255
digitalWrite (IN4, LOW);//Встановлює напрям обертання двигунів НАЗАД у КаналІ B
digitalWrite (IN3, HIGH);
analogWrite(ENB, 255); // двигуни на Каналі В крутяться з максимальною швидкістю 255
}
if(code == 'H'){ // ЯКЩО ПРИЙШЛА КОМАНДА 'H'= РУХАЄМОСЬ ЛІВОРУЧ НАЗАД
// Робот рухається НАЗАД
RGB_color_anode(51, 0, 102); // Violet
digitalWrite (IN2, HIGH);//Встановлює напрям обертання двигунів НАЗАД Каналу А
digitalWrite (IN1, LOW);
analogWrite(ENA, 255); // двигуни на Каналі А крутяться з максимальною швидкістю 255
digitalWrite (IN4, LOW);//Встановлює напрям обертання двигунів НАЗАД у КаналІ B
digitalWrite (IN3, HIGH);
analogWrite(ENB, 40); // двигуни на КаналІ B крутяться з мінімальною швидкістю 40
}
if(code == 'J'){ // ЯКЩО ПРИЙШЛА КОМАНДА 'J' = РУХАЄМОСЬ ПРАВОРУЧ НАЗАД
RGB_color_anode(102, 51, 0); // Orange
digitalWrite (IN2, HIGH);//Встановлює напрям обертання двигунів НАЗАД Каналу А
digitalWrite (IN1, LOW);
analogWrite(ENA, 40); // двигуни на Каналі А крутяться з мінімальною швидкістю 40
digitalWrite (IN4, LOW);//Встановлює напрям обертання двигунів НАЗАД у КаналІ B
digitalWrite (IN3, HIGH);
analogWrite(ENB, 255); // двигуни на КаналІ B крутяться з максимальною швидкістю 255
}
if(code == 'S'){ // ЯКЩО ПРИЙШЛА КОМАНДА 'S'= СТОП
analogWrite(ENA, 0); //СТОП ДВИГУНИ каналу А
analogWrite(ENB, 0); //СТОП ДВИГУНИ каналу B
}
}
delay(10);
}
/*void loop() {
if (moveAll == STOP_MOVING)
{
RGB_color_anode(0,0, 0); // Nothing
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
}
else
{
if (moveAll == MOVE_FORWARD)
{
RGB_color_anode(0, 255, 0); // Green
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
//digitalWrite(RECV_PIN, HIGH);
//delay(1000);
}
else if (moveAll == MOVE_BACKWARD)
{
RGB_color_anode(255, 0, 0); // Red
//RGB_color_anode(255, 11, 56); //TODO: strangely but any other value for RED except 255 - causes that the futhre irrecv.decode() call is not successfull anymore - infrared does not respond
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
}
else if (moveAll == TURN_LEFT)
{
//digitalWrite(IN1, LOW); // LEFT WHEELS BACKWARD
//digitalWrite(IN2, HIGH); // LEFT WHEELS BACKWARD
RGB_color_anode(0, 0, 255); // Blue
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH );
digitalWrite(IN4, LOW);
delay(50);
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH); // RIGHT WHEELS FORWARD
digitalWrite(IN4, LOW); // RIGHT WHEELS FORWARD
delay(350);
}
else if (moveAll == TURN_RIGHT)
{
RGB_color_anode(255, 255, 0); // Yellow
digitalWrite(IN1, HIGH); // LEFT WHEELS FORWARD
digitalWrite(IN2, LOW); // LEFT WHEELS FORWARD
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
delay(350);
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
delay(50);
//digitalWrite(IN3, LOW); // RIGHT WHEELS BACKWARD
//digitalWrite(IN4, HIGH); // RIGHT WHEELS BACKWARD
}
}
if (irrecv.decode()){
switch (irrecv.results.value)
{
case 0xFF30CF:
Serial.println("1");
break;
case 0xFF18E7:
Serial.println("2");
moveAll = MOVE_FORWARD;
Serial.println("MOVE_FORWARD");
break;
case 0xFF7A85:
Serial.println("3");
break;
case 0xFF10EF:
Serial.println("4");
moveAll = TURN_LEFT;
Serial.println("TURN_LEFT");
break;
case 0xFF38C7:
Serial.println("5");
moveAll = STOP_MOVING;
Serial.println("STOPPED");
break;
case 0xFF5AA5:
Serial.println("6");
moveAll = TURN_RIGHT;
Serial.println("TURN_RIGHT");
break;
case 0xFF42BD:
Serial.println("7");
break;
case 0xFF4AB5:
Serial.println("8");
moveAll = MOVE_BACKWARD;
Serial.println("MOVE_BACKWARD");
break;
case 0xFF52AD:
Serial.println("9");
break;
case 0xFFA25D:
Serial.println("CH-");
break;
case 0xFF629D:
Serial.println("CH");
break;
case 0xFFE21D:
Serial.println("CH+");
break;
case 0xFF22DD:
Serial.println("|<<");
moveAll = TURN_LEFT;
Serial.println("TURN_LEFT");
break;
case 0xFF02FD:
Serial.println(">>|");
moveAll = TURN_RIGHT;
Serial.println("TURN_RIGHT");
break;
case 0xFFC23D:
Serial.println(">||");
break;
case 0xFFE01F:
Serial.println("-");
moveAll = MOVE_BACKWARD;
Serial.println("MOVE_BACKWARD");
break;
case 0xFFA857:
Serial.println("+");
moveAll = MOVE_FORWARD;
Serial.println("MOVE_FORWARD");
break;
case 0xFF906F:
Serial.println("EQ");
break;
case 0xFF6897:
Serial.println("0");
moveAll = STOP_MOVING;
Serial.println("STOPPED");
break;
case 0xFF9867:
Serial.println("100+");
break;
case 0xFFB04F:
Serial.println("200+");
break;
default:
//Serial.println( irrecv.results.value, HEX);
break;
}
irrecv.resume();
}
}
*/