PC_AHRS_ROS2

GitHub -> ntrexlab/PC_AHRS_ROS2

Manual

1.HardWare
- 사용모델
  - AHRS - MW_AHRSv1
  - RS232_USB_커넥터 - USB2CAN(FIFO) v2
2.Tool
- 사용버전
  - Ubuntu20.04 설치메뉴얼
  - ROS2_FOXY 설치메뉴얼

3. 작동

1. Ubuntu 터미널에 명령어를 입력하여 AHRS 패키지 설치합니다.
```
git clone https://github.com/ntrexlab/PC_AHRS_ROS2.git
```
2. RS232_USB_커넥터를 사용하여 AHRS와 Ubuntu 설치된 PC와 연결한다.

3. USB 통신 컨버터 이름을 명렁어를 통해 알아낸다(EX-ttyUSB0).
```
ls /dev/tty*
```
4. USB 통신 컨버터에 실행 권한을 부여한다.
```
sudo chmod +x /dev/ttyUSB0
```
5. MW-AHRSv2 ROS2 드라이버를 실행한다.
```
ros2 launch stella_ahrs stella_ahrs_launch.py
```

4. 파일 설명

[stella_ahrs/src/MwAHRS.cpp]
bool Mw_AHRS_init(int ID) 함수는 AHRS 초기설정을 할 수 있도록 지원합니다. 기본적으로 바이너리, 통신주기, 출력데이터를 설정하여 ROS2에서 바로 사용 할 수 있도록 하였습니다.

[stella_ahrs/src/listener.cpp]
52번째 줄에 있는 if(MW_SerialOpen("/dev/ttyUSB0", 115200) < 0) 코드에서 ttyUSB0은 위 작동 카테고리 항목을 참고하여 변경하시거나 그대로 사용하시면 됩니다.

5. 동작 확인

1.명령어를 사용하면 아래의 사진과 같이 정상적으로 동작하는 모습을 보실 수 있습니다.
```
ros2 topic echo imu
```