Aquest treball de fi de grau es basa en millorar la interacció entre humans i robots industrials, concretament un braç robòtic de Universal Robots, el UR3 CB-series. La millora consisteix en el disseny i construcció d’una interfície gràfica que permet a l’operador realitzar un conjunt d’operacions i gestionar una sèrie de macro-moviments. A més a més, s’ha investigat la manera de donar semàntica a aquest conjunt d’operacions i macro-moviments, mitjançant una ontologia, amb la idea de que en futurs treballs de fi de grau o treballs finals de màster es pugui afegir interacció amb ordres vocals. Per tals objectius, el projecte s’ha dividit en tres parts.
La primera consisteix en construir una eina visual que permeti programar, parametritzar i simular el workflow del procés industrial d’una manera intuïtiva i senzilla per l’usuari. Per tal propòsit s’ha programat una URCap, concretament, un node de programació. (La que conté aquest repositori).
La segona consisteix en construir una eina visual que permeti realitzar un seguiment i control del procés industrial en execució. Per aquesta part s’ha desenvolupat una aplicació Android.
La tercera consisteix en definir una ontologia que doni semàntica al total d’operacions que es poden realitzar amb les eines anteriors. D’aquesta manera es prepara una base semàntica perquè en futurs projectes es pugui afegir control per ordres vocals. Per aquest últim punt s’ha utilitzat l’editor d’ontologies Protégé.
Com a programa base d’on s’han extret els macro-moviments del robot s’ha utilitzat el programa que va programar en Luis Alejandro Chacón Encalada mitjançant Polyscope durant el seu treball de doctorat.