姿态校准函数

[SuperJ27233]

在Application-ahrs-IMU_Update函数中。按照教程讲解是通过加速度计补偿陀螺仪漂移，对比重力加速度向载体转换的量和加速度计测量的量，从而补偿到陀螺仪。这个函数在飞机整个飞行过程中都在用到的，飞机每时每刻的加速度只有重力加速度吗？改变状态不是需要其他方向上的加速度吗，是近似吗还是传感器的特性？还有这个操作
。是如果加速度计测量的值只有Z分量，直接不校准，当准确数据使用吗？

[StrHero]

1：正常情况下我们希望飞机只要重力加速度，但是有时候飞机会出现外力加速度，但是出现的情况不多，我们也可以进行下处理。如当外力加速度过大时候，我们不用加速度进行校准，直到外力加速度较小时候校准。
2：第二个是当有一个轴的数据出现0时候，不进行姿态解算，这是避免姿态解算错误，避免出现问题。