carrinho.c

    #include <Servo.h>    // inclui biblioteca de manipulação de servos motores.   
    #include "include/AFMotor.h"   // inclui biblioteca de manipulação de motores DCs. 
	// Essa biblioteca já vem inclusa no arduino versão 1.6 ou superior (Servo.h)
     
  //Definindo os pinos 
  #define trigPin A0 //Pino TRIG do sensor no pino analógico A0
  #define echoPin A1 //Pino ECHO do sensor no pino analógico A1
  #define BUZZER A2  // Define o pino do buzzer (Som) no pino ANALÓGICO A0 
  AF_DCMotor motor1(1);    // Define o motor1 ligado ao M1 
  AF_DCMotor motor2(2);    // Define o motor2 ligado ao M2 
 
  int TempoGirar = 1;//esse é o tempo para o robô girar em 45º com uma bateria de 9v.
  int distanciaObstaculo = 30; //distância para o robô parar e recalcular o melhor caminho
  int velocidadeMotores = 80; // velocidade que os motores funcionarão na bateria 9v. Para a bateria 9v a velocidade 80 é ideal
  Servo servo_ultra_sonico; // nomeando o servo motor   
  //variáveis  para o sensor ultrassonico
  long duracao;
  long distancia_cm=0;
  int minimumRange=5; //tempo de resposta do sensor
  int maximumRange=200;
     
  // executado na inicialização do Arduino   
  void setup(){   
    Serial.begin(9600); // inicializa a comunicação serial para mostrar dados    
    servo_ultra_sonico.attach(10);  // Define o mini servo motor ligado no pino digital 10.   
    pinMode(trigPin, OUTPUT); //define o pino TRIG como saída
    pinMode(echoPin, INPUT);  //define o pino ECHO como entrada
    pinMode(BUZZER,OUTPUT);   // Define o pino do buzzer como saída  
    motor1.setSpeed(velocidadeMotores);     // Define a velocidade para os motores. A velocidade máxima é 255.
    motor2.setSpeed(velocidadeMotores);     //Usamos uma bateria de 9v 450mAh, com ela a velocidade ficou boa. Mas dependendo da bateria utilizada a velocidade deverá ser utilizada. Não use pilhas, pois são fracas
    servo_ultra_sonico.write(90);   // O servo do sensor se inicia a 90 graus (meio)   
    rotacao_Parado;  //inica com os motores parados    
  }   
     
  // Função principal do Arduino   
  void loop(){   
    pensar(); //inicia a função pensar 
  }   
     
  // Função para chamar outras funções e definir o que o robô fará 
  void pensar(){   
   reposicionaServoSonar(); //Coloca o servo para olhar a frente   
   int distancia = lerSonar(); // Ler o sensor de distância 
   Serial.print("distancia em cm: ");
   Serial.println(distancia);   // Exibe no serial monitor
   if (distancia > distanciaObstaculo) {  // Se a distância for maior que 20 cm 
     rotacao_Frente(); //robô anda para frente  
   }else{  
     rotacao_Parado();  //para o robô 
     posicionaCarroMelhorCaminho(); //calcula o melhor caminho   
     pensar();   
   }  
  } 
     
  // Função para ler e calcular a distância do sensor ultrassônico   
  int lerSonar(){   
   digitalWrite(trigPin, LOW); //não envia som
   delayMicroseconds(2);
   digitalWrite(trigPin,HIGH); //envia som
   delayMicroseconds(10);
   digitalWrite(trigPin,LOW); //não envia o som e espera o retorno do som enviado
   duracao = pulseIn(echoPin,HIGH); //Captura a duração em tempo do retorno do som.
   distancia_cm = duracao/56; //Calcula a distância
   delay(30); 
   return distancia_cm;             // Retorna a distância 
  }  
     
  // Função para calcular a distância do centro   
  int calcularDistanciaCentro(){   
   servo_ultra_sonico.write(90);   
   delay(20);  
   int leituraDoSonar = lerSonar();  // Ler sensor de distância 
   delay(500);  
   leituraDoSonar = lerSonar();  
   delay(500);  
   Serial.print("Distancia do Centro: "); // Exibe no serial 
   Serial.println(leituraDoSonar);  
   return leituraDoSonar;       // Retorna a distância 
  }   
     
  // Função para calcular a distância da direita   
  int calcularDistanciaDireita(){   
   servo_ultra_sonico.write(0);  
   delay(200); 
   int leituraDoSonar = lerSonar();  
   delay(500);  
   leituraDoSonar = lerSonar();  
   delay(500);  
   Serial.print("Distancia da Direita: "); 
   Serial.println(leituraDoSonar);  
   return leituraDoSonar;   
  }   
     
  // Função para calcular a distância da esquerda   
  int calcularDistanciaEsquerda(){   
   servo_ultra_sonico.write(180);  
   delay(200); 
   int leituraDoSonar = lerSonar();  
   delay(500);  
   leituraDoSonar = lerSonar();  
   delay(500);  
   Serial.print("Distancia Esquerda: "); 
   Serial.println(leituraDoSonar);  
   return leituraDoSonar;   
  }   
     
  // Função para captar as distâncias lidas e calcular a melhor distância. Acesse: Seu Robô https://seurobo.com.br/   
  char calculaMelhorDistancia(){   
   int esquerda = calcularDistanciaEsquerda();   
   int centro = calcularDistanciaCentro();   
   int direita = calcularDistanciaDireita();   
   reposicionaServoSonar();   
   int maiorDistancia = 0;  
   char melhorDistancia = '0';    
      
   if (centro > direita && centro > esquerda){   
     melhorDistancia = 'c';   
     maiorDistancia = centro;   
   }else  
   if (direita > centro && direita > esquerda){   
     melhorDistancia = 'd';   
     maiorDistancia = direita;   
   }else 
   if (esquerda > centro && esquerda > direita){   
     melhorDistancia = 'e';   
     maiorDistancia = esquerda;   
   }   
   if (maiorDistancia <= distanciaObstaculo) { //distância limite para parar o robô  
     rotacao_Re();   
     posicionaCarroMelhorCaminho();   
   }   
   reposicionaServoSonar(); 
   return melhorDistancia;   
  }   
     
  // Função para colocar o carrinho na melhor distância, isto é, girá-lo para a melhor distância   
  void posicionaCarroMelhorCaminho(){   
   char melhorDist = calculaMelhorDistancia();    
   Serial.print("melhor Distancia em cm: "); 
   Serial.println(melhorDist); 
   if (melhorDist == 'c'){   
     pensar();   
   }else if (melhorDist == 'd'){   
     rotacao_Direita();   
   }else if (melhorDist == 'e'){   
     rotacao_Esquerda();    
   }else{   
     rotacao_Re();   
   }   
   reposicionaServoSonar();   
  }   
     
  // Função para deixar o sensor "olho" do robô no centro   
  void reposicionaServoSonar(){   
   servo_ultra_sonico.write(90);  
   delay(200);  
  }   
     
  // Função para fazer o carro parar   
  void rotacao_Parado()   
  {   
   Serial.println(" Motor: Parar ");
   motor1.run(RELEASE); // Motor para 
   motor2.run(RELEASE); 
  }   
     
  // Função para fazer o robô andar para frente   
  void rotacao_Frente()   
  {   
   Serial.println("Motor: Frente ");  
   motor1.run(FORWARD); // Roda vai para frente 
   motor2.run(FORWARD);  
   delay(50);   
  }   
     
  // Função que faz o robô andar para trás e emite som quando ele dá ré   
  void rotacao_Re()   
  {   
   Serial.println("Motor: ré "); 
   for (int i=0; i <= 3; i++){
      digitalWrite(BUZZER, HIGH); // Liga o som
      delay(100);
      motor1.run(BACKWARD);    // Roda vai para trás 
      motor2.run(BACKWARD);    // Roda vai para trás 
      delay(100); 
      digitalWrite(BUZZER, LOW); // Desliga o som 
      delay(100);
   }
   rotacao_Parado();   
  }   
     
  // Função que faz o robô virar à direita, http://loja.seurobo.com.br/   
  void rotacao_Direita()   
  {   
   digitalWrite(BUZZER, HIGH); // Liga o som
   delay(100);
   motor1.run(BACKWARD);    //o robô dá uma ré para não colidir ao girar
   motor2.run(BACKWARD);     
   delay(50); 
   digitalWrite(BUZZER, LOW); // Desliga o som 
   delay(100);
   Serial.println(" Para a direita "); 
   motor1.run(FORWARD); // Roda vai para frente 
   motor2.run(BACKWARD); // Roda vai para trás  
   delay(TempoGirar);   
  }   
     
  // Função que faz o robô virar à esquerda   
  void rotacao_Esquerda()   
  {   
   digitalWrite(BUZZER, HIGH); // Liga o som
   delay(100);
   motor1.run(BACKWARD);    // // O robô dá uma ré para não colidir ao girar
   motor2.run(BACKWARD);  
   delay(50); 
   digitalWrite(BUZZER, LOW); // Desliga o som 
   delay(100);
   Serial.println(" Para a esquerda "); 
   motor1.run(BACKWARD); // Roda vai para trás 
   motor2.run(FORWARD); // Roda vai para frente 
   delay(TempoGirar);   
  }