TDSP_execute_pl_as_task_listの返り値でまだ実行すべきタスクがあるかどうかを返したい

[KOBA789]

詳細

TDSP_execute_pl_as_task_list の返り値を boolean にして、まだ実行すべきタスクがあるかもしれない（偽陽性があっていい）ときに true、タスクリストを空振りしたときに false を返すようにしたい。
こうすると、false が返った場合は次のサイクル(tick)まで CPU を寝かせることができるようになり、省電力化の道が拓ける。
タスクリストの空振りで 1ms の間 CPU を無駄にぶん回すのは現代のマイコンでは大変もったいない。
厳密には、C2A_core_main の返り値まで伝播させないといけない。

close条件

TDSP_execute_pl_as_task_list の返り値を boolean にして、上記のような仕様で返り値を返すようになったら。

備考

次の task までの残り step 数を返り値にするという案もあったが、CPU はどうせ 1ms ごとにタイマ割り込みで起きるし、true/false の方がシンプルだろうということになった。

呼び出し側はこんな感じになるのを想定:

void main_loop(void) {
  for (;;) {
    while (C2A_core_main()) { /* noop */ }
    wfi(); // Arm を寝かすやつ
  }
}

[meltingrabbit]

つまり，時刻が進んだ瞬間に再度 TDSP_execute_pl_as_task_list を呼ぶようにすることができる（それまでは寝る）

[KOBA789]

これ、じわっと優先度上げていきたいです。
今後使う CPU が高性能になればなるほど、CPU を空回りさせたときの電力・熱的な問題が大きいためです。

[meltingrabbit]

PLはO(1)でキュー残量がわかるので，キューに残ってるタスク数（コマンド数）を返却するので良さそう

[meltingrabbit]

C2A_core_main の返り値も変えないとだめそうね．かえます

[meltingrabbit]

void C2A_core_main(void)
{
  TDSP_execute_pl_as_task_list();
  WDT_clear_wdt();
}

なので，
TDSP_execute_pl_as_task_list を呼び出してから C2A_core_main を抜けるまでの間に ti が進んでしまうとだめ（次のタスクが実行される時間が1 ckock 後ろにずれてしまう）．

なので，runtime 側で

割り込み停止
if `現在時刻で実行すべき残りタスク数`
  割り込み再開
  wait for interupt
endif

みたな構成にする．

@sksat
FYI ですが，現在時刻で実行すべき残りタスク数 を返す関数が，runtime 側に公開される関数として追加されそうです．