APF支持动态避障吗？

[caiweijie2000]

您好，首先很感谢项目的开源，对我的帮助很大！我现在想用RRT和APF实现在动态环境中的融合路径规划，我把move_base_param.yaml中的planner_frequency设为 0.01，使得只在开始时进行一次全局规划，启用obstacles_config.yaml，使得地图中出现全局地图中未记录的障碍物，但是实际运行中发现并不可以动态避障，发现在APF中似乎只用到了引力，并未用到斥力，因为斥力始终算的是world坐标系中(0,0)处的斥力，而不是机器人当前位置的斥力

我改为机器人实时位置的斥力后，移动机器人时一直显示


请问这是什么原因，有什么办法可以利用APF实现动态避障吗？
期待您的回复

[omigeft]

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[MasterYC]

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最新版其实仍然有问题。current_ps是map坐标系下的坐标，但是却直接调用了local_map的worldToMap，local_map的主体坐标系明明是odom，我不知道为什么作者的所有local_planner的代码都是这样，每次都要转换到map坐标系下来计算