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#include "MAIN.H"
#include "math.h"
/*************************************全局变量声明************************************/
/*************************************油门变量声明************************************/
int ac_ad_max[2] = { 145, 142 },ac_ad_min[2] = { 35, 25 };//最值 [0]为油门1；[1]为油门2 23, 35
int ac_w[10] = { 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10 }; //油门1加权
int ac_ad[2]={0,0};//两路油门的AD值
int ac_normolize[2] = {0};//油门数据归一化值
unsigned int ac_data=0;//两油门整合后数据
int ac_final=0;//油门曲线调整后
ubyte acRealiableFlag=0,acUnRealiableCout=0; //油门数据可靠标志
/*************************************刹车变量声明************************************/
int br_ad=0,br_ad1=0,br_ad_max=540,br_ad_min=50,brAdFinal=0; // br_ad_min= 33
//刹车的AD值 最大值 最小值 最终值
void acDeal()
{
get_ac_AD();
DataDeal(ac_data);
// ac_final=acChangeLimit(ac_final);
}
void get_ac_AD()
{
int ac_temp_ad[4]={0,0,0,0};
int i=0;
ADC1_vStartSeq0ReqChNum(0,0,0,2);
while(!(ADC1_RCR2 & 0x1000)); //AI2，5V对应0x03FF。油门左采集
ac_temp_ad[0]=((ADC1_RESR2>>2)&0x0300)>>8; //high 2bit
ac_temp_ad[1]=((ADC1_RESR2>>2)&0x00ff); //low 8bit
ac_ad[0] = ac_temp_ad[0] * 256 + ac_temp_ad[1];
delay(500);
ADC1_vStartSeq0ReqChNum(0,0,0,4);
while(!(ADC1_RCR4 & 0x1000)); //AI3，5V对应0x03FF。
ac_temp_ad[2]=((ADC1_RESR4>>2)&0x0300)>>8; //high 2bit
ac_temp_ad[3]=((ADC1_RESR4>>2)&0x00ff); //low 8bit
ac_ad[1]=ac_temp_ad[2]*256+ac_temp_ad[3];
delay(500);
//油门数据归一化处理 0~100
for (i = 0; i < 2; i++)
{
ac_ad[i]=ac_ad[i]>ac_ad_max[i] ? ac_ad_max[i] : ac_ad[i];//实际数据限幅
ac_ad[i] = ac_ad[i]<ac_ad_min[i] ? ac_ad_min[i] : ac_ad[i];
ac_normolize[i] =(int)(100* (1.0*(ac_ad[i]-ac_ad_min[i]) / (ac_ad_max[i] - ac_ad_min[i])));
}
//油门数据整合
ac_data= (ac_normolize[0]+ac_normolize[1])/2;
//判断两路油门数据是否可靠
if(ac_normolize[0]-ac_normolize[1]>10||ac_normolize[1]-ac_normolize[0]>10){
acUnRealiableCout++;
if(acUnRealiableCout>20){//不可靠超过100ms，则切除动力
acRealiableFlag=0;
acUnRealiableCout=0;
}
}
else acRealiableFlag=1;
}
//void get_MostValue() //获取刹车和油门最值
//{
// int i=0;
// for (i = 0; i < 2; i++)
// {
// ac_br_max[i] = AD[i]> ac_br_max[i] ? AD[i] : ac_br_max[i];
// ac_br_min[i] = AD[i]< ac_br_min[i] ? AD[i] : ac_br_min[i];
// }
//}
/*******************************************************************************************/
/*************************************油门曲线调整*************************************/
/*******************************************************************************************/
int ac_old1=0,ac_old2=0,ac_old3=0,ac_old4=0;
void DataDeal(int acData)//油门曲线调整
{
int ac_base= 10;//变权基值
int ac_section = 0;//用于判断当前油门处于哪个区间
int ac_old= 0;//曲率改变前
int ac_now= 0; //曲率改变后
int i=0;
ac_old = acData;
ac_section = (int)(ac_old / ac_base);
ac_now = 0;
for (i = 0; i<ac_section; i++)//整数区间
{
ac_now += ac_w[i];
}
if (ac_old - ac_base * ac_section>0)//整数区间以外
ac_now+= ROUND(1.0*ac_w[ac_section] * (ac_old % ac_base) / ac_base);
ac_now=ac_now > 100 ? 100 : ac_now;
ac_final=ac_now;
ac_final =(int)(0.4*ac_final+ 0.2*ac_old1+0.2*ac_old2+0.1*ac_old3+0.1*ac_old4);
ac_old1=ac_final;
ac_old2=ac_old1;
ac_old3=ac_old2;
ac_old4=ac_old3;
}
/*******************************************************************************************/
/*************************************刹车部分总函数*************************************/
/*******************************************************************************************/
void brDeal(){
int br_temp_ad[2]={0,0};
ADC1_vStartSeq0ReqChNum(0,0,0,0);
while(!(ADC1_RCR0 & 0x1000)); //AI1，5V对应0x03FF。制动采集
br_temp_ad[0]=((ADC1_RESR0>>2)&0x0300)>>8; //high 2bit
br_temp_ad[1]=((ADC1_RESR0>>2)&0x00ff); //low 8bit
delay(500);
br_ad = br_temp_ad[0] * 256 + br_temp_ad[1];
br_ad1=br_ad;
if (br_ad < br_ad_min)
br_ad = br_ad_min;
if (br_ad > br_ad_max)
br_ad = br_ad_max;
brAdFinal = (int)(100* (1.0*(br_ad-br_ad_min) / (br_ad_max - br_ad_min)));
}
void delay(int ms)
{ int i=0,j=0;
for(j=ms;j>0;j--)
for(i=100;i>0;i--)
{}
}