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重构了目录

.gitignore

@@ -1,2 +1,3 @@
 # 项目排除路径
-/venv/
+/venv/
+/data/no_git_folder/

Py_study/FirmwareUpdate.py

@@ -0,0 +1,107 @@
+import binascii
+
+import serial
+
+import serial.tools.list_ports
+import time
+class serialConfig:
+
+    def initPort(self,portNum,baudrate):
+        self.ser = serial.Serial()
+        self.ser.port = "COM"+portNum
+        self.ser.baudrate = baudrate
+        self.ser.timeout = 1
+        self.ser.open()
+        if self.ser.isOpen():
+            return self.ser
+        else:
+            print("open serial error!check port num and baudrate!")
+
+def updateFW(filepath,ser):
+    #fo = open("D:\program\python\SPPositionWithGPSandGLO\data\OM7MR0800RN0000.shex", mode='r', newline='\r\n')
+    fo = open(filepath, mode='r', newline='\r\n')
+
+    maxlenth = 0
+    # while True:
+    pack_data = ""
+    count = 0
+
+    while True:
+    #for i in range(10):
+        fline = fo.readline().strip()
+
+        if fline == "":
+            break
+
+
+        if fline.startswith("S0") or fline.startswith("S5") or fline.startswith("S7"):
+            pack_data = "SOFTLOADSREC \""+fline+"\"\r\n"
+            ser.write(pack_data.encode("utf8"))
+            print(pack_data)
+            #while True:
+            time.sleep(0.2)
+            if ser.inWaiting() > 0:
+                # ser.write("LOG version\r\n".encode("gbk"))
+
+                data_str = ser.read(ser.inWaiting()).decode('ascii')
+                print(data_str)
+            #print(ser.readlines())
+
+            #if check.find("OK") >0:
+            #break
+            #print()
+            pack_data = ""
+        elif fline.startswith("S3"):
+            line = fline.replace("S3", "", 1)
+            line_len = int(line[0:2], 16)
+            line_add = line[2:10]
+            line_data = line[10:line_len * 2]
+            # print(len(bytes(line_data, encoding='UTF8')))
+            pack_data += line_data
+            if len(bytes(pack_data, encoding='UTF8')) + 56 > 4096 or line_len < 33:
+                pack_data2 = "SOFTLOADDATA " + pack_data +"\r\n"
+                print(count,pack_data2)
+                ser.write(bytes(pack_data2))
+                #while True:
+                    #check = ser.read(15)
+                    #if check.find("OK") > 0:
+                        #break
+                time.sleep(0.2)
+                if ser.inWaiting() > 0:
+                    #ser.write("LOG version\r\n".encode("gbk"))
+
+                    data_str = ser.read(ser.inWaiting()).decode('ascii')
+                    print(data_str)
+                pack_data = ""
+                count += 1
+    ser.write(bytes("SOFTLOADCOMMIT", encoding='ascii'))
+    # while True:
+    # check = ser.read(15)
+    # if check.find("OK") > 0:
+    # break
+    time.sleep(0.2)
+    while True:
+        if ser.inWaiting() > 0:
+        # ser.write("LOG version\r\n".encode("gbk"))
+            data_str = ser.read(ser.inWaiting()).decode('ascii')
+            print(data_str)
+                # print("SOFTLOADDATA",fline,line_len,line_add,bytes(line_data,encoding='UTF8'))
+
+if __name__ == '__main__':
+    ser = serialConfig().initPort("13",230400)
+    ser.write("SOFTLOADRESET\r\n".encode("ASCII"))
+    updateFW("/data/no_git_folder/OM7MR0800RN0000.shex", ser)
+    #for i in range(20):
+        #ser.write("log version\r\n".encode("gbk"))
+    # while True:
+    #     if ser.inWaiting() > 0:
+    #         ser.write("LOG version\r\n".encode("gbk"))
+    #         time.sleep(0.2)
+    #         data_str = ser.read(ser.inWaiting()).decode('ascii')
+    #         print(data_str,end='')
+    #         #else:
+                #break
+
+    #while True:
+        #print(ser.read(15))
+#print(count)

Py_study/main.py

@@ -29,6 +29,8 @@ def print_hi(name):
 b=bytearray()
 # 按间距中的绿色按钮以运行脚本。
 if __name__ == '__main__':
+    a = "> 2021 01 12 08 21 48.0000000  0 56"
+    print(a[2:6],a[7:9],a[10:12],a[13:15],a[16:18],a[19:29])
     #hex1[8] = (0x1B,0x04,0x50,0xB3,0xF2,0x8E,0x49,0x40)
     #b = binascii.b2a_hex(int(0x1B0450B3F28E4940))
     #print(b)

Py_study/main_filetest.py

@@ -5,7 +5,7 @@
 import numpy as np
 import struct
 import binascii
-from singlepoint import CoordinateTransformation
+from position.singlepoint import CoordinateTransformation
 import MSG.header as Header
 
 

Py_study/read_rawdata.py

@@ -1,7 +1,7 @@
 if __name__ == '__main__':
-    fo = open("../data/TLK_raw_data.txt",
+    fo = open("../data/no_git_folder/1v2-0622.txt",
               mode='r', newline='\r\n')
-    fo2 = open("../data/TLK_raw_data2.txt",
+    fo2 = open("../data/no_git_folder/TLK_raw_data4.txt",
                mode='w')
     fuhao = 0
     str = ""
@@ -18,8 +18,12 @@
             strary = str.split("#")
             for i in range(len(strary)-1):
                 #print("#"+strary[i])
-                fo2.write(strary[i].replace("..","")+"\r")
-
+                a = strary[i].replace("..","")
+                if a.startswith("#") :
+                    a = a
+                else:
+                    a = "#"+a
+                fo2.write(a + "\r")
             str = "#"+strary[len(strary)-1]
             #print("---re str:",str)
         elif str.count("#")>0 and str.count("$") >0:
@@ -31,20 +35,38 @@
                 strary1 = str.split("$")
                 for i in range(len(strary1)-1):
                     #print("$" +strary1[i])
-                    fo2.write(strary1[i].replace("..","") + "\r")
+                    a = strary1[i].replace("..","")
+                    if a.startswith("$"):
+                        a = a
+                    else:
+                        a = "$" + a
+                    fo2.write(a + "\r")
+
                 str = "$"+strary1[len(strary1)-1]
 
             elif str.find("#")>str.find("$"):
                 strary1 = str.split("#")
                 for i in range(len(strary1) - 1):
                     #print("#"+strary1[i])
-                    fo2.write(strary1[i].replace("..","") + "\r")
+                    a = strary1[i].replace("..","")
+
+                    if a.startswith("#"):
+                        a = a
+                    else:
+                        a = "#" + a
+                    fo2.write(a + "\r")
                 str = "#" + strary1[len(strary1) - 1]
         elif str.count("$") >=2:
             strary = str.split("$")
             for i in range(len(strary) - 1):
                 #print("$" +strary[i])
-                fo2.write(strary[i].replace("..","") + "\r")
+                #fo2.write( + "\r")
+                a = strary[i].replace("..","")
+                if a.startswith("$"):
+                    a = a
+                else:
+                    a = "$" + a
+                fo2.write(a + "\r")
                 #fo2.write(strary[i] + "\r\n")
             str = "$" + strary[len(strary) - 1]
             #print("---re str:", str)

README.md

@@ -1,15 +1,27 @@
-# project1
-学习PY，加使用PY实现卫星定位算法  
-# Py_study目录：
+# SatellitePosition项目
+此项目是关于学习PY，以及使用PY实现卫星定位算法，目前v1.0版本实现将rinex格式数据进行读取，并实现基于测距的单点定位算法。
+
+## Py_study目录：
 主要是关于py的一些学习，功能实现的方式等。  
 
-# singlepoint目录：
-学习并实现卫星的基于伪距的单点定位算法实现。 
+## positon目录：
+学习并实现卫星的定位算法，目前实现伪距单点定位算法
+
+### 1、common目录：
+- \_\_init\_\_：初始化类
+- CoordinateTransformation.py：XYZ坐标系与BLH坐标系互相转换的功能类。  
+- NAVDATA.py：包含将rinex格式的星历文件进行提取转换的方法，并打包成星历类。  
+- OBSDATA.py：包含将rinex格式的观测量文件进行提取转换的方法，并打包成观测值类。  
+- SATPOS.py：用于计算卫星坐标的方法。
+- tool.py：包含了一些常用的常参、数学方法等工具。
+- solution.py：包含定位结果、历元时间、解算卫星数、定位状态、age等信息
+
+### 2、singlepoint目录
+- \_\_init\_\_：初始化类
+- singlepoint.py：主函数。  
+- SINGLEPOINTPOSITION.py：实现单点定位算法。 
+### 3、rtkpoint目录
+- \_\_init\_\_：初始化类
+- rtkpoint.py：主函数。
+- RTKPOSITION.py：实现RTK算法，正在完善
 
-CoordinateTransformation.py：XYZ坐标系与BLH坐标系互相转换的功能类。  
-NAVDATA.py：包含将rinex格式的星历文件进行提取转换的方法，并打包成星历类。  
-OBSDATA.py：包含将rinex格式的观测量文件进行提取转换的方法，并打包成观测值类。  
-SATPOS.py：用于计算卫星坐标的方法。  
-singlepoint.py：主函数。  
-SINGLEPOINTPOSITION.py：实现单点定位算法。  
-tool.py：包含了一些常用的常参、数学方法等工具。