问题描述：拨盘kp调大极其容易震荡，kp小的时候拨盘无力，和C版控制区别相当之大
问题分析：可能是通信写的有问题，以GimbalHWNode::gimbalRecevieCallBack为例，该线程以10000hz运行
每次收到case YAW， case PITCH， case AMMOR， case AMMOL， case ROTOR的顺序不同，可能存在数据被挤掉的情况。但是接受各个case又能达到1000hz，满足控制频率要求
通过CAN抓包可以看到每一个电机的回报频率均为1khz，且多条CAN消息几乎同时到达。
can1:
can2:
绝对时间戳:
所以开一个1khz线程来轮询接收一定会漏掉大量电机反馈信息。
可能解决办法：
1.阅读广工的代码，参考他们的实现方式
但是他们用线程，我们的也已经从回调函数改成线程。
2.每一个电机分别开一个1000hz线程
3.借鉴后端的思路，在死循环中阻塞监听，接收到一条消息后立刻向线程池提交处理并继续监听，这样可以不受ros的定时系统的限制，最大化接收频率
感觉很抽象
短期可以解决： 开机yaw轴抽搐