bit-ivrc多传感器标定方法

Edit by sundong

1、激光雷达和惯导标定

先采集惯导和激光雷达的bag包。
将iv_calibraton.launch中的pub_imu_lidar改为1。

roslaunch iv_calibraton.launch
rosbag record /Imu_vel /lidar_cloud_origin

将iv_calibraton.launch中的bag_file改为保存的bag位置， 将iv_calibraton.launch中的pub_imu_lidar改为1，pub_imu_lidar改为0。

roslaunch iv_calibraton.launch

可以在calibrationlidar/src/lidar_align/results看到标定结果。

2、多激光雷达标定

首先，确定xml文件中的calibrationmode的值为1。
将iv_calibraton.launch中的save_pcd改为1。

catkin build
source devel/setup.zsh
roslaunch iv_calibraton.launch

驾驶车辆围绕特征点较多的地点一圈，绕圈结束后关闭程序，
可以看到data/calibration文件夹下存储了对应时间点的文件，
这个文件中存储了生成的各个雷达的pcd文件，文件夹“0”代表第一雷达，以此类推。

一般来说，将0雷达作为基础雷达（base_lidar,建议为车前方的那个），将“0”文件夹内的所有“.pcd”文件复制到/src/lidar_automatic_calibration/data/Base_LiDAR_Frames文件夹下面，将需要标定的雷达（如“1”或“2”）文件夹下的“.pcd”文件复制到/src/lidar_automatic_calibration/data/Target-LiDAR-Frames文件夹下面。
将/src/lidar_automatic_calibration/data中的base_lidar.lua中的数填入，这个数据是前面激光雷达和惯导标定的数据。
用尺子量出需要标定的雷达和基础雷达的位置，和大概的角度，填入target2base_lidar.lua中，这个数只是用来计算相对位置时迭代的初值，不需要很准。 下面进行

roslaunch iv_calibraton.launch

运行时间较久，耐心等待。

3、单激光雷达

将iv_calibraton.launch中的cali_single_lidar改为1。

roslaunch iv_calibraton.launch

暂没有进行独立尝试，细节以后更新。

4、激光雷达和相机标定

将iv_calibraton.launch中的cali_lidar_camera改为1。

roslaunch iv_calibraton.launch

暂没有进行独立尝试，细节以后更新。