在这个模块中,我们提供了 rviz
的机器人数据可视化历程,以及自定义的一个遥控器插件,您可以通过启动我们提供的 launch
文件来启动这些功能。您可以利用 Ros2
的多机通信机制,在 机器人
端启动 diablo_ctrl_node
,获得机器人的控制权。在局域网内的 PC
端启动 ctrl.launch.py
进行远程遥控,以及监测数据的反馈情况。
确保您已经成功编译了 diablo_visualise
中的内容。
ros2 launch diablo_simulation ctrl.launch.py
注:启动后您需要手动关闭
joint state publisher
的 UI 。否则会影响您的数值显示。