此节点是机器人控制的基础节点，您需要运行 diablo_ctrl_node 获取机器人的控制权限。您可以将您的控制指令以自定义msg : MotionCtrl 的格式发送到 /diablo/MotionCmd 实现控制效果。
机器人默认使用 x3 pi 的板载 io /dev/ttyS3 进行串口通信，如果您需要对其进行修改，请调整至对应的串口号，并重新编译。
//file：diablo_ctrl.cpp
Hal.init("/dev/ttyS3")| 控制ID | 数值范围 | 备注 |
|---|---|---|
| CMD_GO_FORWARD(0x08) | ±2.0 m/s | 负数为向后运动 |
| CMD_GO_LEFT(0x04) | ±2.0 rad/s | 负数为向右运动 |
| CMD_ROLL_RIGHT(0x09) | ±0.2 rad | 负数为向左运动 |
| CMD_STAND_UP(0x02) | 0.0 | 机器人站立 |
| CMD_STAND_DOWN(0x12) | 0.0 | 机器人下蹲 |
| CMD_PITCH_MODE(0x13) | (0.0，1.0) | 位置模式0，速度模式1 |
| CMD_PITCH(0x03) | ±0.3 pi | 位置模式0 |
| CMD_PITCH(0x03) | ±1.8 rad/s | 速度模式1 |
| CMD_HEIGH_MODE(0x01) | (0.0，1.0) | 位置模式0，速度模式1 |
| CMD_BODY_UP(0x11) | 0.0~1.0 | 位置模式0 |
| CMD_BODY_UP(0x11) | ±0.25 m/s | 速度模式1 |
速度模式，机器人将以指令中数值的速度持续运动。
位置模式，机器人将以指令中数值代表的固定位置运动。