-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
inftreefragility.m
288 lines (288 loc) · 21.7 KB
/
inftreefragility.m
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
function Omegal=inftreefragility(kp,kd,w,a,b,c,m)
Omegal=((-1).*kd+(-1).*m.*(w.^2).^(1+(-1/2).*mu).*csc(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).* ...
(b.*w+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin(( ...
1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))).*(a.^2+b.^2.*w.^2+ ...
2.*a.*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos(( ...
1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+((2.*a.*b.*w+c.*w) ...
.^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+ ...
(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2+2.*b.*w.*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.* ...
w).^2))+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*sin(( ...
1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2).^(-1)).*((-2).* ...
m.*(1+(-1/2).*mu).*w.*(w.^2).^((-1/2).*mu).*csc(mu.*angle(sqrt(-1).*w)) ...
.*(b.*w+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin(( ...
1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))).*(a.^2+b.^2.*w.^2+ ...
2.*a.*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos(( ...
1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+((2.*a.*b.*w+c.*w) ...
.^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+ ...
(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2+2.*b.*w.*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.* ...
w).^2))+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*sin(( ...
1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2).^(-1)+sqrt(-1).* ...
m.*mu.*(w.^2).^(1+(-1/2).*mu).*cot(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*csc(mu.* ...
angle(sqrt(-1).*w)).*(b.*w+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2) ...
.^2).^(1/4).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))).*( ...
a.^2+b.^2.*w.^2+2.*a.*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2) ...
.^(1/4).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+((2.* ...
a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*cos((1/2).*angle( ...
sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2+2.*b.*w.*((2.*a.*b.*w+c.*w) ...
.^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+ ...
(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2) ...
.^2).^(1/2).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2) ...
.^(-1).*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*w)+(-1).*m.*(w.^2).^(1+(-1/2).* ...
mu).*csc(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*(a.^2+b.^2.*w.^2+2.*a.*((2.*a.*b.*w+ ...
c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).* ...
c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.* ...
w.^2).^2).^(1/2).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2) ...
).^2+2.*b.*w.*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).* ...
sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+((2.*a.*b.*w+c.* ...
w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.* ...
w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2).^(-1).*(b+(1/4).*(2.*(2.*a.*b+c).*(2.*a.* ...
b.*w+c.*w)+(-4).*b.^2.*w.*(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2)).*((2.*a.*b.*w+c.*w) ...
.^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(-3/4).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.* ...
w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+(1/2).*(sqrt(-1).*c+(sqrt(-1)*2).*b.*(a+sqrt( ...
-1).*b.*w)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).* ...
cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*Derivative(1)( ...
angle)(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+m.*(w.^2).^(1+(-1/2).*mu) ...
.*csc(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*(b.*w+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.* ...
w).^2))).*(a.^2+b.^2.*w.^2+2.*a.*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.* ...
w).^2))+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*cos(( ...
1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2+2.*b.*w.*((2.*a.* ...
b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin((1/2).*angle(sqrt( ...
-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.* ...
w).^2)).^2).^(-2).*(2.*b.^2.*w+(1/2).*a.*(2.*(2.*a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+ ...
c.*w)+(-4).*b.^2.*w.*(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+( ...
a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(-3/4).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+ ...
sqrt(-1).*b.*w).^2))+(1/2).*(2.*(2.*a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+c.*w)+(-4).* ...
b.^2.*w.*(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(-1/2).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).* ...
b.*w).^2)).^2+(1/2).*b.*w.*(2.*(2.*a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+c.*w)+(-4).* ...
b.^2.*w.*(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(-3/4).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).* ...
b.*w).^2))+2.*b.*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^( ...
1/4).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+(1/2).*( ...
2.*(2.*a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+c.*w)+(-4).*b.^2.*w.*(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2) ...
).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(-1/2).*sin((1/2) ...
.*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2+b.*w.*(sqrt(-1).*c+( ...
sqrt(-1)*2).*b.*(a+sqrt(-1).*b.*w)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.* ...
w).^2)).*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)+(-1) ...
.*a.*(sqrt(-1).*c+(sqrt(-1)*2).*b.*(a+sqrt(-1).*b.*w)).*((2.*a.*b.*w+c.* ...
w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.* ...
w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt( ...
-1).*b.*w).^2)))+((-1).*kp+(-1).*(b.^2.*(w.^2).^(1+(1/2).*mu).*sin(mu.* ...
angle(sqrt(-1).*w))+a.^2.*(w.^2).^((1/2).*mu).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).* ...
w))+2.*a.*(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.* ...
w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2) ...
).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w) ...
.^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+ ...
(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2.*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+2.*b.*w.*(w.^2) ...
.^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4) ...
.*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt( ...
-1).*b.*w).^2))+(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle( ...
sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2).^(-1).*((a+(-1).*m.*w.^2+(( ...
2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2).* ...
angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))).*(b.*w.*(w.^2).^((1/2).* ...
mu).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+a.*(w.^2).^((1/2).*mu).*sin(mu.*angle( ...
sqrt(-1).*w))+(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.* ...
w).^2)).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+ ...
c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)) ...
.*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)))+(-1).*(b.*w+( ...
(2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin((1/2).* ...
angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))).*(a.*(w.^2).^((1/2).*mu).* ...
cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+( ...
a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*cos(( ...
1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+(-1).*b.*w.*(w.^2).^( ...
(1/2).*mu).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(-1).*(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.* ...
a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin(mu.*angle(sqrt( ...
-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))))).*(( ...
b.^2.*(w.^2).^(1+(1/2).*mu).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+a.^2.*(w.^2).^( ...
(1/2).*mu).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+2.*a.*(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.* ...
a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2).*angle( ...
sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+( ...
w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^( ...
1/2).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2.*sin( ...
mu.*angle(sqrt(-1).*w))+2.*b.*w.*(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w) ...
.^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).* ...
sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+(w.^2).^((1/2).* ...
mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*sin(mu.* ...
angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w) ...
.^2)).^2).^(-2).*((a+(-1).*m.*w.^2+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.* ...
w).^2))).*(b.*w.*(w.^2).^((1/2).*mu).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+a.*( ...
w.^2).^((1/2).*mu).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(w.^2).^((1/2).*mu).*(( ...
2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2).* ...
angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w) ...
)+(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2) ...
.^(1/4).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+( ...
a+sqrt(-1).*b.*w).^2)))+(-1).*(b.*w+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.* ...
w).^2))).*(a.*(w.^2).^((1/2).*mu).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(w.^2).^( ...
(1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).* ...
cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1) ...
.*b.*w).^2))+(-1).*b.*w.*(w.^2).^((1/2).*mu).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w) ...
)+(-1).*(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.* ...
w.^2).^2).^(1/4).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1) ...
.*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)))).*(a.^2.*mu.*w.*(w.^2).^((-1)+(1/2).*mu) ...
.*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+2.*b.^2.*(1+(1/2).*mu).*w.*(w.^2).^((1/2) ...
.*mu).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(1/2).*a.*(w.^2).^((1/2).*mu).*(2.*( ...
2.*a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+c.*w)+(-4).*b.^2.*w.*(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2)).*( ...
(2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(-3/4).*cos((1/2).* ...
angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w) ...
)+2.*a.*mu.*w.*(w.^2).^((-1)+(1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+( ...
-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1) ...
.*b.*w).^2)).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(1/2).*(w.^2).^((1/2).*mu).*( ...
2.*(2.*a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+c.*w)+(-4).*b.^2.*w.*(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2) ...
).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(-1/2).*cos((1/2) ...
.*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2.*sin(mu.*angle(sqrt( ...
-1).*w))+mu.*w.*(w.^2).^((-1)+(1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+( ...
-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1) ...
.*b.*w).^2)).^2.*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(1/2).*b.*w.*(w.^2).^((1/2) ...
.*mu).*(2.*(2.*a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+c.*w)+(-4).*b.^2.*w.*(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(-3/4) ...
.*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt( ...
-1).*b.*w).^2))+2.*b.*mu.*(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+( ...
a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin(( ...
1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+2.*b.*(w.^2).^((1/2) ...
.*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin( ...
mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).* ...
b.*w).^2))+(1/2).*(w.^2).^((1/2).*mu).*(2.*(2.*a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+c.* ...
w)+(-4).*b.^2.*w.*(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+ ...
(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(-1/2).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).* ...
angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2+mu.*w.*(w.^2).^((-1)+( ...
1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).* ...
sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1) ...
.*b.*w).^2)).^2+sqrt(-1).*b.^2.*mu.*(w.^2).^(1+(1/2).*mu).*cos(mu.* ...
angle(sqrt(-1).*w)).*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*w)+sqrt(-1).*a.^2.* ...
mu.*(w.^2).^((1/2).*mu).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*Derivative(1)( ...
angle)(sqrt(-1).*w)+(sqrt(-1)*2).*a.*mu.*(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.* ...
b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos(mu.*angle(sqrt(-1) ...
.*w)).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).* ...
Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*w)+sqrt(-1).*mu.*(w.^2).^((1/2).*mu).*(( ...
2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*cos(mu.*angle( ...
sqrt(-1).*w)).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)) ...
.^2.*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*w)+(sqrt(-1)*2).*b.*mu.*w.*(w.^2).^( ...
(1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).* ...
cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1) ...
.*b.*w).^2)).*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*w)+sqrt(-1).*mu.*(w.^2).^(( ...
1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).* ...
cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1) ...
.*b.*w).^2)).^2.*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*w)+b.*w.*(w.^2).^((1/2) ...
.*mu).*(sqrt(-1).*c+(sqrt(-1)*2).*b.*(a+sqrt(-1).*b.*w)).*((2.*a.*b.*w+ ...
c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).* ...
c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*Derivative(1) ...
(angle)(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)+(-1).*a.*(w.^2).^((1/2).* ...
mu).*(sqrt(-1).*c+(sqrt(-1)*2).*b.*(a+sqrt(-1).*b.*w)).*((2.*a.*b.*w+c.* ...
w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).* ...
sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*Derivative(1)( ...
angle)(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+(-1).*(b.^2.*(w.^2).^(1+( ...
1/2).*mu).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+a.^2.*(w.^2).^((1/2).*mu).*sin( ...
mu.*angle(sqrt(-1).*w))+2.*a.*(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w) ...
.^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+ ...
(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(w.^2).^((1/2).*mu) ...
.*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*cos((1/2).* ...
angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2.*sin(mu.*angle(sqrt(-1) ...
.*w))+2.*b.*w.*(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle( ...
sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.* ...
w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/2).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).* ...
w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).^2).^(-1).* ...
((-1).*(a.*(w.^2).^((1/2).*mu).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(w.^2).^(( ...
1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).* ...
cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1) ...
.*b.*w).^2))+(-1).*b.*w.*(w.^2).^((1/2).*mu).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w) ...
)+(-1).*(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.* ...
w.^2).^2).^(1/4).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1) ...
.*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))).*(b+(1/4).*(2.*(2.*a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+ ...
c.*w)+(-4).*b.^2.*w.*(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+( ...
a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(-3/4).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+ ...
sqrt(-1).*b.*w).^2))+(1/2).*(sqrt(-1).*c+(sqrt(-1)*2).*b.*(a+sqrt(-1).* ...
b.*w)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos(( ...
1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*Derivative(1)(angle) ...
(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+(b.*w.*(w.^2).^((1/2).*mu).*cos( ...
mu.*angle(sqrt(-1).*w))+a.*(w.^2).^((1/2).*mu).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).* ...
w))+(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2) ...
.^2).^(1/4).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).* ...
sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+( ...
a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin(( ...
1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))).*((-2).*m.*w+(1/4).* ...
(2.*(2.*a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+c.*w)+(-4).*b.^2.*w.*(a.^2+(-1).*b.^2.* ...
w.^2)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(-3/4).*cos(( ...
1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+(-1/2).*(sqrt(-1).*c+ ...
(sqrt(-1)*2).*b.*(a+sqrt(-1).*b.*w)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.* ...
w).^2)).*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+( ...
-1).*(b.*w+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).* ...
sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))).*(a.*mu.*w.*( ...
w.^2).^((-1)+(1/2).*mu).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(1/4).*(w.^2).^(( ...
1/2).*mu).*(2.*(2.*a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+c.*w)+(-4).*b.^2.*w.*(a.^2+(-1) ...
.*b.^2.*w.^2)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^( ...
-3/4).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+ ...
sqrt(-1).*b.*w).^2))+mu.*w.*(w.^2).^((-1)+(1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w) ...
.^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).* ...
cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+(-1).*b.*mu.*( ...
w.^2).^((1/2).*mu).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(-1).*b.*(w.^2).^((1/2) ...
.*mu).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+(-1/4).*(w.^2).^((1/2).*mu).*(2.*(2.* ...
a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+c.*w)+(-4).*b.^2.*w.*(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2)).*(( ...
2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(-3/4).*sin(mu.*angle( ...
sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+( ...
-1).*mu.*w.*(w.^2).^((-1)+(1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).* ...
b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle( ...
sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+(sqrt(-1)*(-1)).*b.*mu.*w.*(w.^2) ...
.^((1/2).*mu).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*Derivative(1)(angle)(sqrt( ...
-1).*w)+(sqrt(-1)*(-1)).*a.*mu.*(w.^2).^((1/2).*mu).*sin(mu.*angle(sqrt( ...
-1).*w)).*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*w)+(sqrt(-1)*(-1)).*mu.*(w.^2) ...
.^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4) ...
.*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*sin(mu.* ...
angle(sqrt(-1).*w)).*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*w)+(sqrt(-1)*(-1)).* ...
mu.*(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2) ...
.^2).^(1/4).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.* ...
w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*w)+(-1/2).*( ...
w.^2).^((1/2).*mu).*(sqrt(-1).*c+(sqrt(-1)*2).*b.*(a+sqrt(-1).*b.*w)).*( ...
(2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2).* ...
angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w) ...
).*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)+(-1/2).*( ...
w.^2).^((1/2).*mu).*(sqrt(-1).*c+(sqrt(-1)*2).*b.*(a+sqrt(-1).*b.*w)).*( ...
(2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos(mu.*angle( ...
sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).* ...
Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+(a+(-1).*m.* ...
w.^2+((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos((1/2) ...
.*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))).*(b.*mu.*(w.^2).^((1/2) ...
.*mu).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+b.*(w.^2).^((1/2).*mu).*cos(mu.* ...
angle(sqrt(-1).*w))+a.*mu.*w.*(w.^2).^((-1)+(1/2).*mu).*sin(mu.*angle( ...
sqrt(-1).*w))+(1/4).*(w.^2).^((1/2).*mu).*(2.*(2.*a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+ ...
c.*w)+(-4).*b.^2.*w.*(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+( ...
a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(-3/4).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+ ...
sqrt(-1).*b.*w).^2)).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w))+mu.*w.*(w.^2).^((-1)+( ...
1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).* ...
cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*sin(mu.*angle( ...
sqrt(-1).*w))+(1/4).*(w.^2).^((1/2).*mu).*(2.*(2.*a.*b+c).*(2.*a.*b.*w+ ...
c.*w)+(-4).*b.^2.*w.*(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+( ...
a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(-3/4).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin(( ...
1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))+mu.*w.*(w.^2).^((-1)+ ...
(1/2).*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).* ...
cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1) ...
.*b.*w).^2))+sqrt(-1).*a.*mu.*(w.^2).^((1/2).*mu).*cos(mu.*angle(sqrt( ...
-1).*w)).*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*w)+sqrt(-1).*mu.*(w.^2).^((1/2) ...
.*mu).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos( ...
mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*cos((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).* ...
b.*w).^2)).*Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*w)+(sqrt(-1)*(-1)).*b.*mu.* ...
w.*(w.^2).^((1/2).*mu).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*Derivative(1)( ...
angle)(sqrt(-1).*w)+(sqrt(-1)*(-1)).*mu.*(w.^2).^((1/2).*mu).*((2.*a.* ...
b.*w+c.*w).^2+(a.^2+(-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin(mu.*angle(sqrt(-1) ...
.*w)).*sin((1/2).*angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).* ...
Derivative(1)(angle)(sqrt(-1).*w)+(1/2).*(w.^2).^((1/2).*mu).*(sqrt(-1) ...
.*c+(sqrt(-1)*2).*b.*(a+sqrt(-1).*b.*w)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+( ...
-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*cos(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*cos((1/2).* ...
angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*Derivative(1)(angle)(sqrt( ...
-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)+(-1/2).*(w.^2).^((1/2).*mu).*(sqrt(-1) ...
.*c+(sqrt(-1)*2).*b.*(a+sqrt(-1).*b.*w)).*((2.*a.*b.*w+c.*w).^2+(a.^2+( ...
-1).*b.^2.*w.^2).^2).^(1/4).*sin(mu.*angle(sqrt(-1).*w)).*sin((1/2).* ...
angle(sqrt(-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2)).*Derivative(1)(angle)(sqrt( ...
-1).*c.*w+(a+sqrt(-1).*b.*w).^2))));
end