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Vision Balise C++ avec OpenCV

Build Status

Description

Ce projet ouvre un socket TCP sur le port 9042 afin de recevoir des ordres JSON pour piloter la récupération des information avec OpenCV

Plusieurs clients peuvent se connecter en même temps.

Rendre la camera accessible par OpenCV :

$ sudo modprobe bcm2835-v4l2

Options

  • --test : lance le mode de test (fichiers en dur et affichage du résultat)
  • --debug : actives les messages de debug et le stockage des images en sortie
  • --output-dir=output/ : dossier de stockage des images en sortie
  • --calibration : lance la calibration de l'objectif
  • --calibration-dir=samples/calib/ : dossier contenant les photos source pour la calibration
  • --calibration-file=calibration.yml : fichier de résultat de calibration
  • --config-file=config.yml : fichier de configuration
  • --socket-type=inet : type de socket pour la comm, inet ou unix
  • --socket-port=9042 : port pour le socket inet
  • --socket-file=/tmp/vision_balise.sock : fichier pour le socket unix
  • --mock-photo=path/to/image.jpg : fichier de mock de la caméra

Messages JSON

Récupérer les dernières photo prise

  • Query
{
  "action":"PHOTO",
  "cameras": ["cam1gauche", "cam2droite"]
}

Le champ cameras est facultatif, si il est null ou vide, toutes les cameras sont retournées.

  • Réponse
{
  "status": "OK",
  "action": "PHOTO",
  "data": {
    "cam1gauche": ".......... BASE64 ............",
    "cam2droite": ".......... BASE64 ............"
  } 
}

Récupérer le statut

  • Query
{
  "action":"STATUS",
  "content": ["etalonnage", "pots" ]
}

Le champ content peut contenir les valeurs suivantes :

  • etalonnage : Contient l'état de l'étalonnage.
  • pots : Récupération de l'état des zones de stocks de pots.
  • horloge : Récupération des plantes dans les zones au centre de la table.
  • plantes : Liste des plantes isolés sur la table.
  • panneaux : Etat des panneaux solaires
  • robots : Position des robots sur la table.

Le champ content vide ou null retourne toutes les infos

  • Réponse
{
  "status": "OK",
  "action": "STATUS",
  "data": {
    "etalonnage": true,
    "pots": { 
      "gaucheBleue": true,
      "gaucheJaune": true,
      "gauchePanneaux": true,
      "droitePanneaux": true,
      "droiteBleue": true,
      "droiteJaune": true
    },
    "horloge": {
      "0": [
        { "x": 1500 , "y":  1496, "type":  "F", "debout": true },
        { "x": 1520 , "y":  1446, "type":  "R", "debout": true }
      ],
      "2": [ ],
      "4": [ ],
      "6": [ ],
      "8": [ ],
      "10": [ ]
    },
    "plantes": [
      { "x": 800 , "y":  1138, "type":  "F", "debout": true },
      { "x": 599 , "y":  800, "type":  "R", "debout": false }
    ],
    "panneaux": [ // Index de gauche à droite
      "NEUTRE",
      "JAUNE",
      "BLEUE",
      "JAUNE_BLEU",
      "NEUTRE",
      "NEUTRE",
      "NEUTRE",
      "NEUTRE",
      "NEUTRE"
    ],
    "robots": {
      "nerell": { "x": 1500, "y": 1000 },
      "adversaire": { "x": 1000, "y": 1500 },
      "pamis": {
        "nomPami1": { "x": 1000, "y": 1500 },
        "nomPami2": { "x": 1000, "y": 1500 }
      }
    }
  }
}

Les coordonnées sont dans le repère officiel (Y inversé pour le robot). distribs est dans l'ordre droite (JAUNE) / gauche (VIOLET).

Lancer l'étalonnage

  • Query
{"action": "ETALONNAGE"}
  • Réponse
{
  "status": "OK",
  "action": "ETALONNAGE",
  "data": {
    "cam1gauche": ".......... BASE64 ............",
    "cam2droite": ".......... BASE64 ............"
  }
}

Lancer la détection

  • Query
{"action": "DETECTION"}
  • Réponse
{
 "status": "OK",
 "action": "DETECTION"
}

Demander l'équipe de match

  • Query
{"action": "EQUIPE"}
  • Réponse
{
 "status": "OK",
 "action": "EQUIPE",
 "data": "JAUNE"
}

Data est une des valeurs parmis JAUNE, BLEUE ou INCONNU

Revient dans un état d'attente

  • Query
{"action": "IDLE"}
  • Réponse
{
  "status": "OK",
  "action": "IDLE"
}

Quitter le programme

  • Query
{"action": "EXIT"}
  • Réponse
{
  "status": "OK",
  "action": "EXIT"
}