ultrasonic.proto

syntax = "proto2";

package uss.common_msgs;

import "ultrasonic_detection/common_msgs/error_code.proto";
import "ultrasonic_detection/common_msgs/parking_spots.proto";

message Point {
  optional double x = 1;
  optional double y = 2;
}
enum Status {
  Normal = 0; BlindZone = 1; OverDetection = 2; Noise = 3; InvalidPoint = 4;
}

message Ultrasonic {
  //  探头位置
  optional string orientation = 1;
  //  障碍物点
  optional Point position = 2;
  //  全局坐标系下障碍物点
  optional Point position_global = 3;
  //  最近距离mm
  optional uint32 distance = 4;
  //  能量值
  optional uint32 peak = 5;
  //  波宽
  optional uint32 width = 6;
  //  置信度
  optional uint32 confidence = 7;
  //  检测状态
  optional Status status = 8;
  //  是否三角测距定位
  optional bool use_triangle = 9;
}

//  distance detection algorithm output
message UltrasonicList {
  // 发布时间戳
  optional uint32 timestamp = 1;
  // 车辆12个探头输出的障碍物
  repeated Ultrasonic ul_objs = 2;
  // 错误码
  optional uss.common_msgs.ErrorCode error_code = 3;
  // 空间车位
  optional uss.common_msgs.ParkingSpotsInfo parking_spots_info = 4;
}